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◼ FireDog(볼독)
◼ FireDog(볼독)
fireDog.mp4개요
다양한 환경에서의 자율 순찰 및 화재 대응을 위해, 멀티모달 센서 기반 SLAM을 적용한 이동 로봇 시스템을 구축함. 광학 카메라, 열화상 카메라, 3D LiDAR를 융합하여 주·야간 및 저조도 환경에서도 강건한 위치 인식 및 맵 생성을 수행함. 또한 이미지 기반 화재 감지 모델을 적용하여 화재를 인식하고, 이를 지속적으로 추적하여 능동적인 대응이 가능하도록 함. 이를 통해 복잡하고 변화하는 환경에서도 안정적인 순찰 점검 및 화재 대응 기반을 마련함.
주요 기여
▸ 멀티모달 SLAM 기반 강건한 인식 및 위치 추정: 센서 융합을 통해 주·야간 및 다양한 환경에서 안정적인 위치 인식 및 맵 생성
▸ 화재 감지 및 추적 기술: 이미지 기반 화재 탐지 및 지속 추적을 통해 실시간 상황 인지 및 대응 가능
▸ 모빌리티 확장형 시스템 설계: 다양한 이동 플랫폼에 탑재 가능한 구조로 설계하여 범용 자율 순찰 및 대응 시스템 구현
기대 효과
▸ 자율 순찰 로봇 기술 확보: 다양한 환경에서 안정적인 인지 및 주행 구현
▸ 화재 대응 역량 강화: 실시간 화재 추적을 통한 대응 시간 단축 및 정확도 향상
▸ 무인 감시 및 운영 효율성 향상: 인력 투입 최소화를 통한 운영 효율 증대
▸ 안전성 확보 및 비용 절감: 위험 환경 내 인력 대체 투입으로 사고 위험 감소 및 장기적 운영 비용 절감
다양한 환경에서의 자율 순찰 및 화재 대응을 위해, 멀티모달 센서 기반 SLAM을 적용한 이동 로봇 시스템을 구축함. 광학 카메라, 열화상 카메라, 3D LiDAR를 융합하여 주·야간 및 저조도 환경에서도 강건한 위치 인식 및 맵 생성을 수행함. 또한 이미지 기반 화재 감지 모델을 적용하여 화재를 인식하고, 이를 지속적으로 추적하여 능동적인 대응이 가능하도록 함. 이를 통해 복잡하고 변화하는 환경에서도 안정적인 순찰 점검 및 화재 대응 기반을 마련함.
주요 기여
▸ 멀티모달 SLAM 기반 강건한 인식 및 위치 추정: 센서 융합을 통해 주·야간 및 다양한 환경에서 안정적인 위치 인식 및 맵 생성
▸ 화재 감지 및 추적 기술: 이미지 기반 화재 탐지 및 지속 추적을 통해 실시간 상황 인지 및 대응 가능
▸ 모빌리티 확장형 시스템 설계: 다양한 이동 플랫폼에 탑재 가능한 구조로 설계하여 범용 자율 순찰 및 대응 시스템 구현
기대 효과
▸ 자율 순찰 로봇 기술 확보: 다양한 환경에서 안정적인 인지 및 주행 구현
▸ 화재 대응 역량 강화: 실시간 화재 추적을 통한 대응 시간 단축 및 정확도 향상
▸ 무인 감시 및 운영 효율성 향상: 인력 투입 최소화를 통한 운영 효율 증대
▸ 안전성 확보 및 비용 절감: 위험 환경 내 인력 대체 투입으로 사고 위험 감소 및 장기적 운영 비용 절감
English version
English version
Overview
A mobility system is developed for autonomous patrol and fire response in diverse environments using multimodal SLAM. Optical camera, thermal camera, and 3D LiDAR are fused to achieve robust localization and mapping under various conditions, including day, night, and low-light environments. An image-based fire detection model is also integrated to detect and continuously track fire, enabling active response. This establishes a foundation for reliable patrol inspection and fire monitoring in complex and dynamic environments.
Key contribution
▸ Robust perception and localization via multimodal SLAM: Stable localization and map generation across day/night and diverse environments through sensor fusion
▸ Fire detection and tracking method: Real-time situational awareness and response enabled by image-based fire detection and continuous tracking
▸ Scalable mobility system design: Designed for deployment on various mobile platforms, enabling a versatile autonomous patrol and response system
Impact
▸ Autonomous patrol robot capability: Stable perception and navigation across diverse environments
▸ Enhanced fire response capability: Reduced response time and improved accuracy through real-time fire tracking
▸ Improved unmanned monitoring and operational efficiency: Increased efficiency by minimizing human intervention
▸ Enhanced safety and cost efficiency: Reduced risk in hazardous environments and long-term operational cost savings
A mobility system is developed for autonomous patrol and fire response in diverse environments using multimodal SLAM. Optical camera, thermal camera, and 3D LiDAR are fused to achieve robust localization and mapping under various conditions, including day, night, and low-light environments. An image-based fire detection model is also integrated to detect and continuously track fire, enabling active response. This establishes a foundation for reliable patrol inspection and fire monitoring in complex and dynamic environments.
Key contribution
▸ Robust perception and localization via multimodal SLAM: Stable localization and map generation across day/night and diverse environments through sensor fusion
▸ Fire detection and tracking method: Real-time situational awareness and response enabled by image-based fire detection and continuous tracking
▸ Scalable mobility system design: Designed for deployment on various mobile platforms, enabling a versatile autonomous patrol and response system
Impact
▸ Autonomous patrol robot capability: Stable perception and navigation across diverse environments
▸ Enhanced fire response capability: Reduced response time and improved accuracy through real-time fire tracking
▸ Improved unmanned monitoring and operational efficiency: Increased efficiency by minimizing human intervention
▸ Enhanced safety and cost efficiency: Reduced risk in hazardous environments and long-term operational cost savings
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