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◼ Autonomous flight for inspecting transmission lines
◼ Autonomous flight for inspecting transmission lines
Autonomous flight for inspecting transmission lines.mp4System_autoflight.mp4개요
송전 설비 점검의 자율화 및 안전성 향상을 위해, 광학 카메라와 3D LiDAR를 활용한 다중모달 기반 자율 비행 시스템을 구축함. 송전탑 및 송전선을 영상 및 공간 정보로 인식하고, GPS 및 짐벌 제어에 의존하지 않고도 자율적으로 접근 및 추적이 가능하도록 설계함. 이를 통해 복잡한 환경에서도 정밀하고 효율적인 송전 설비 점검 수행 기반을 마련함.
송전 설비 점검의 자율화 및 안전성 향상을 위해, 광학 카메라와 3D LiDAR를 활용한 다중모달 기반 자율 비행 시스템을 구축함. 송전탑 및 송전선을 영상 및 공간 정보로 인식하고, GPS 및 짐벌 제어에 의존하지 않고도 자율적으로 접근 및 추적이 가능하도록 설계함. 이를 통해 복잡한 환경에서도 정밀하고 효율적인 송전 설비 점검 수행 기반을 마련함.
주요 기여
▸ RoMP Transformer: 회전 경계 박스와 다중 레벨 특징 피라미드를 활용한 트랜스포머 기반 심층신경망 네트워크 개발
▸ 송전탑 자율 접근 기술: GPS 정보에 의존하지 않고 송전탑에 자율적으로 접근하는 방법 개발
▸ 송전선 자율 추적 기술: 짐벌 제어 없이 송전선을 안정적으로 자율 추적하는 방법 개발
기대 효과
▸ 자율 비행 기반 점검 기술 고도화: 다양한 환경에서 적용 가능한 정밀 점검 체계 구축
▸ 점검 안전성 및 운영 효율성 향상: 외부 장치 의존성 감소를 통한 안정적이고 효율적인 운용 가능
▸ 시스템 경량화 및 현장 적용성 개선: 구조 단순화를 통한 경량 UAV 운용 및 실환경 적용성 향상
▸ 고신뢰 자율 점검 기반 확보: 고전압 송전 환경에서도 안정적인 점검 수행 가능
▸ RoMP Transformer: 회전 경계 박스와 다중 레벨 특징 피라미드를 활용한 트랜스포머 기반 심층신경망 네트워크 개발
▸ 송전탑 자율 접근 기술: GPS 정보에 의존하지 않고 송전탑에 자율적으로 접근하는 방법 개발
▸ 송전선 자율 추적 기술: 짐벌 제어 없이 송전선을 안정적으로 자율 추적하는 방법 개발
기대 효과
▸ 자율 비행 기반 점검 기술 고도화: 다양한 환경에서 적용 가능한 정밀 점검 체계 구축
▸ 점검 안전성 및 운영 효율성 향상: 외부 장치 의존성 감소를 통한 안정적이고 효율적인 운용 가능
▸ 시스템 경량화 및 현장 적용성 개선: 구조 단순화를 통한 경량 UAV 운용 및 실환경 적용성 향상
▸ 고신뢰 자율 점검 기반 확보: 고전압 송전 환경에서도 안정적인 점검 수행 가능
English version
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Overview
To improve autonomy and safety in transmission facility inspection, a multimodal autonomous flight system using optical camera and 3D LiDAR is developed. The system perceives transmission towers and power lines using both visual and spatial information, and is designed to autonomously approach and track targets without relying on GPS or gimbal control. This enables precise and efficient inspection of transmission infrastructure even in complex environments.
Key contribution
▸ RoMP Transformer: Development of a transformer-based deep neural network using rotational bounding boxes and multi-level feature pyramids
▸ Autonomous tower approach method: Development of a method for autonomously approaching transmission towers without relying on GPS information
▸ Autonomous transmission line tracking method: Development of a method for stable autonomous tracking of power lines without gimbal control
Impact
▸ Advanced autonomous inspection capability: Establishment of a precise inspection framework applicable to diverse environments
▸ Enhanced safety and operational efficiency: Stable and efficient operation enabled by reducing dependency on external systems
▸ Improved deployability through lightweight system design: Enhanced field applicability through system simplification and lightweight UAV operation
▸ Reliable autonomous inspection in high-voltage environments: Enabling stable inspection performance in complex and high-risk transmission environments
To improve autonomy and safety in transmission facility inspection, a multimodal autonomous flight system using optical camera and 3D LiDAR is developed. The system perceives transmission towers and power lines using both visual and spatial information, and is designed to autonomously approach and track targets without relying on GPS or gimbal control. This enables precise and efficient inspection of transmission infrastructure even in complex environments.
Key contribution
▸ RoMP Transformer: Development of a transformer-based deep neural network using rotational bounding boxes and multi-level feature pyramids
▸ Autonomous tower approach method: Development of a method for autonomously approaching transmission towers without relying on GPS information
▸ Autonomous transmission line tracking method: Development of a method for stable autonomous tracking of power lines without gimbal control
Impact
▸ Advanced autonomous inspection capability: Establishment of a precise inspection framework applicable to diverse environments
▸ Enhanced safety and operational efficiency: Stable and efficient operation enabled by reducing dependency on external systems
▸ Improved deployability through lightweight system design: Enhanced field applicability through system simplification and lightweight UAV operation
▸ Reliable autonomous inspection in high-voltage environments: Enabling stable inspection performance in complex and high-risk transmission environments
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