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Autonomous flight for inspecting transmission lines
Autonomous flight for inspecting transmission lines
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Overview
송전 설비 점검의 자동화 및 안전성 향상을 위해, 광학 카메라와 3D LiDAR를 활용한 다중모달 기반 자율 비행 시스템을 구축함. 송전탑 및 송전선을 영상과 공간 정보로 인식하고, GPS 및 짐벌 제어 없이도 안정적인 접근 및 추적이 가능하도록 설계함. 이를 통해 복잡한 환경에서도 정밀하고 효율적인 송전 설비 점검 수행 기반을 마련함.
An autonomous flight system for transmission line inspection is developed using optical cameras and 3D LiDAR to improve safety and efficiency. Transmission towers and lines are recognized using visual and spatial information, enabling stable approach and tracking without GPS or gimbal control. This enables precise and efficient inspection in complex environments.
Key Contribution
Key Contribution
RoMP Transformer: 송전탑 및 애자련의 강건한 검출을 위한 회전 경계 박스 기반 다중 레벨 특징 피라미드 트랜스포머 개발
송전탑 자율 접근: GPS 정보에 의존하지 않는 자율적인 송전탑 접근 전략 개발
송전선 자율 추적: 짐벌 제어 없이 송전선을 자율적으로 추적하는 방법 개발
RoMP Transformer: Development of a rotational bounding box-based multi-level feature pyramid transformer for robust detection of transmission towers and insulator strings.
Autonomous approach for towers: Development of an autonomous transmission tower approaching strategy without relying on GPS information.
Autonomous tracking for transmission lines: Development of an autonomous transmission line tracking method without gimbal control.
Impact
Impact
GPS 및 짐벌 의존성 제거를 통한 점검 안전성 및 운영 효율성 향상
시스템 복잡도 감소 및 경량 UAV 운용을 통한 현장 적용성 개선
고전압 송전 환경에서의 신뢰성 있고 안전한 자율 점검 수행 기반 확보
Enhancement of inspection safety and operational efficiency through elimination of GPS positioning and gimbal dependency
Improvement of field applicability via reduced system complexity and lightweight UAV operation
Establishment of reliable and safe autonomous inspection capability in high-voltage transmission environments
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