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Autonomous robotic NDE system for reliable structural assessment
Autonomous robotic NDE system for reliable structural assessment
Overview
Overview
비파괴 초음파 검사의 자동화 및 측정 신뢰도 향상을 위해, 3D 스캐너 기반 비정형 점검 대상 형상 인식 및 ROI 기반 검사 경로 생성을 통한 초음파 검사 자동화 로봇 시스템을 구축함. 초음파 신호 기반 접촉 품질 평가를 통해 센서-대상 간 컨택 상태를 정량적으로 판단함으로써, 신뢰도 높은 데이터 확보 및 안정적인 자동 검사 수행을 가능하게 함.
An autonomous robotic system for ultrasonic non-destructive evaluation is developed using 3D scanner-based shape recognition of irregular targets and ROI-based inspection path planning, to enable autonomous inspection. Contact quality is evaluated using ultrasonic signals, allowing quantitative assessment of contact conditions, thereby enabling reliable data acquisition and stable automated inspection.
Key Contribution
Key Contribution
정밀 3D 스캔 기반 비정형 타겟 인식: 다양한 형상 및 복잡 구조를 갖는 점검 대상에 대해 점군데이터 기반 정밀 형상 인식
컴플라이언스 제어 기반 로봇 접촉 제어: 로봇 매니퓰레이터에 컴플라이언스 제어를 적용하여 대상 표면에 안정적이고 정밀한 접촉 구현
접촉 품질 정량화 기법: 초음파 신호 기반 컨택 스코어 분석을 통해 접촉 상태를 정량적으로 평가하고 신뢰도 높은 데이터 획득
Precision 3D scanning-based recognition of irregular targets: Accurate shape reconstruction of inspection targets with diverse geometries using point cloud data
Compliance controlled robotic contact: Implementation of stable and precise surface contact by applying compliance control to the robotic manipulator
Contact quality quantification method: Quantitative evaluation of contact conditions using ultrasonic signal enabling reliable data acquisition
Impact
Impact
비정형 대상 적용 가능한 초음파 검사 자동화 기술 확보
정밀 접촉 제어 및 품질 평가 기반 측정 신뢰도 향상
로봇 기반 검사 자동화를 통한 작업 효율성 및 일관성 향상
Autonomous ultrasonic inspection capability for irregular targets
Improved measurement reliability through precise contact control and quality evaluation
Enhanced efficiency and consistency through robotic inspection automation
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